La tercera generación del Audi A6 se lanzó en 2004 pero no fue hasta 2008 cuando apareció la versión más potente: el RS6.
Estaba disponible como camioneta en 2008 y, en 2009, se mostró el sedán RS6.

En el momento de su lanzamiento, el RS6 era el Audi más potente jamás producido. La gran barcaza de dos tonos era uno de los sedán de cuatro puertas más rápidos del mundo y contaba con la ayuda de un motor Lamborghini V10. Pero no se trataba solo del poder bajo el capó.

El RS6 tenía algunas diferencias sutiles con el A6 normal. El parachoques delantero presentaba tomas de aire más grandes en la parte inferior y una rejilla más alta que bajaba desde el capó hasta el alerón delantero. Las tapas plateadas de los espejos retrovisores eran plateadas y en la parte trasera, se instalaron dos escapes ovalados debajo del parachoques. Las llantas de aleación ligera estándar de 19” se instalaron de serie, mientras que un juego más grande de 20” estaba disponible como opción.

En el interior, presentaba asientos sport-bucket muy reforzados y con cortes en la parte superior, al igual que los que se encuentran en los autos de carreras, para dejar pasar los arneses de los cinturones de seguridad. El volante de fondo plano se realzó con el logotipo de ES6 en la parte inferior. El interior estaba adornado con los mejores materiales como fibra de carbono, aluminio, laca brillante, cuero y Alcantara.

El motor V10 biturbo estaba acoplado a una caja de cambios Tiptronic de seis velocidades y enviaba su potencia a las cuatro ruedas, con un sesgo de par de 40:60.

La generación RS6 de 2002 de Audi se convirtió en el primer automóvil de la gama de modelos del fabricante alemán en estar equipado con su innovadora suspensión Dynamic Ride Control.
Otras características interesantes incluyeron un sistema mejorado de tracción en las cuatro ruedas permanente ‘quattro’, un sistema de frenos de alta tecnología (basado en los que se usan en los deportes de motor) y una unidad V8 de 4.2L especialmente desarrollada que entrega 450 bhp. Este nuevo modelo fue ensamblado en la planta de Neckarsulm en Alemania por Audi AG y quattro GmbH y se basó en la plataforma Volkswagen Group C5. Fue diseñado para desafiar al BMW M5 y al Mercedes-Benz E63 AMG en el sector de los autos ejecutivos deportivos medianos.