Audi A6’nın üçüncü nesli 2004’te piyasaya sürüldü, ancak en güçlü versiyonun ortaya çıktığı 2008’e kadar değildi: RS6.
2008’de istasyon vagonu olarak mevcuttu ve 2009’da RS6 sedan gösterildi.

Piyasaya sürüldüğü sırada RS6, şimdiye kadar üretilmiş en güçlü Audi idi. Büyük, 2 tonlu mavna, dünyadaki en hızlı dört kapılı sedanlardan biriydi ve bir Lamborghini V10 motoru tarafından desteklendi. Ama bu sadece kaputun altındaki güçle ilgili değildi.

RS6’nın normal A6’dan bazı ince farklılıkları vardı. Ön tampon, alt tarafta daha büyük hava girişlerine ve kaputtan ön dudak spoylerine inen daha uzun bir ızgaraya sahipti. Gümüş dikiz aynaları kapakları gümüştü ve arkada, tamponun altına iki oval egzoz yerleştirildi. Standart 19 inç hafif alaşım jantlar standart olarak takılıyken, daha büyük, 20 inçlik bir set isteğe bağlı olarak mevcuttu.

İçeride, tıpkı yarış arabalarında bulunan ve emniyet kemerlerinin geçmesine izin verenler gibi, yüksek oranda desteklenmiş ve üst kısmında oyuklara sahip spor-kovalı koltuklara sahipti. Düz tabanlı direksiyon simidi, alt kısmında ES6 logosu ile geliştirildi. İç mekan karbon fiber, alüminyum, piyano cilası, deri ve Alcantara gibi en kaliteli malzemelerle süslendi.

Çift turbo V10 motor, Tiptronic altı vitesli şanzımanla eşleştirildi ve gücünü 40:60 tork önyargısıyla dört tekerleğe de gönderdi.

Audi’nin 2002 RS6 nesli, Alman üreticinin model yelpazesinde yenilikçi Dinamik Sürüş Kontrolü süspansiyonuyla donatılan ilk otomobil oldu.
Diğer ilginç özellikler arasında geliştirilmiş bir ‘quattro’ kalıcı dört tekerlekten çekiş sistemi, yüksek teknolojili bir fren sistemi (motor sporlarında kullanılanlara dayalı) ve 450 bhp üreten özel olarak geliştirilmiş 4.2L V8 ünitesi vardı. Bu yeni model, Almanya’daki Neckarsulm fabrikasında hem Audi AG hem de quattro GmbH tarafından bir araya getirildi ve Volkswagen Group C5 platformuna dayanıyordu. Orta boy spor yönetici otomobil sektöründe BMW M5 ve Mercedes-Benz E63 AMG’ye meydan okumak için tasarlandı.