A terceira geração do Audi A6 foi lançada em 2004, mas só em 2008 surgiu a versão mais potente: o RS6.
Ele estava disponível como station-wagon em 2008 e, em 2009, o sedã RS6 foi apresentado.

Na época de seu lançamento, o RS6 era o Audi mais potente já produzido. A grande barcaça de dois tons era um dos sedãs de quatro portas mais rápidos da Terra e era auxiliado por um motor Lamborghini V10. Mas não era apenas sobre o poder sob o capô.

O RS6 tinha algumas diferenças sutis do A6 normal. O para-choque dianteiro apresentava entradas de ar maiores na parte inferior e uma grade mais alta que descia do capô até o spoiler dianteiro. As tampas dos espelhos retrovisores prateados eram prateadas e na parte de trás, dois escapamentos ovais foram instalados embaixo do para-choque. As rodas de liga leve padrão de 19” foram instaladas como padrão, enquanto um conjunto maior de 20” estava disponível como opção.

No interior, os bancos esportivos tipo caçamba são bem reforçados e com recortes na parte superior, iguais aos encontrados nos carros de corrida para deixar passar os cintos de segurança. O volante de fundo chato foi aprimorado com o logotipo ES6 em sua parte inferior. O interior foi adornado com os melhores materiais, como fibra de carbono, alumínio, laca de piano, couro e Alcântara.

O motor V10 twin-turbo foi acoplado a uma caixa Tiptronic de seis velocidades e enviou sua potência para as quatro rodas, com um viés de torque de 40:60.

A geração RS6 de 2002 da Audi tornou-se o primeiro carro da gama de modelos do fabricante alemão a ser equipado com a inovadora suspensão Dynamic Ride Control.
Outras características interessantes incluíam um sistema de tração nas quatro rodas permanente ‘quattro’ melhorado, um sistema de freio de alta tecnologia (baseado nos usados em esportes a motor) e uma unidade V8 4.2L especialmente desenvolvida que entrega 450 cv. Este novo modelo foi montado na fábrica de Neckarsulm na Alemanha pela Audi AG e pela quattro GmbH e foi baseado na plataforma Volkswagen Group C5. Ele foi projetado para desafiar o BMW M5 e o Mercedes-Benz E63 AMG no setor de carros executivos esportivos de tamanho médio.