Lexus startete 2001 in Japan mit der Produktion des ES der vierten Generation und baute ihn dort ausschließlich auf der Toyota-K-Plattform, die er sich mit dem Camry und dem Avalon teilte.
Bereits 2001 war Lexus für seine hochwertigen und sehr zuverlässigen Fahrzeuge bekannt. Die ES-Reihe kam 1988 als umgelabelter Toyota Camry Vista auf den Markt und eilte durch Generationen, in denen drei davon in nur 13 Jahren gebaut wurden. Die vierte Generation des ES erhielt Funktionen vom Flaggschiff des Unternehmens, dem LS, und verfeinerte Technologien wie das elektronische Drive-by-Wire-Gaspedal

Dank seiner fließenden Linien und der geneigten Frontverkleidung und Windschutzscheibe erreichte der 2002 ES einen Cx 0,28, was die Kraftstoffeffizienz des Autos verbesserte. Die nach hinten gebogenen Scheinwerfer und der schräge Kühlergrill verleihen der luxuriösen viertürigen Limousine ein dynamisches Erscheinungsbild. An den Seiten verstärkten die verchromten Türgriffe und Zierleisten um die Fensterlinie das Premium-Image.

Im Inneren installierte Lexus ein sorgfältig gefertigtes Interieur mit Zierleisten aus kalifornischem Walnussholz an Lenkrad, Armaturenbrett, Mittelkonsole und Türen. Es wurde zu einem der größten Aufmerksamkeiten in seinem Segment gefertigt und mit verchromten Akzenten geschmückt. Als Option fügte der Autohersteller ein Premium-Auto von Mark Levinson, eine Zweizonen-Klimatisierung und Sitzheizung hinzu. Es gab viel Platz für alle Passagiere, und die Sitzbank bot bequem Platz für drei Personen im Fond.

Unter der Motorhaube installierte Toyota einen 3,0-Liter-Motor, gepaart mit einem Fünfgang-Automatikgetriebe. Es verwendete den gleichen Antriebsstrang wie der Camry, daher das Frontantriebssystem. Ab 2006 erhielt das Auto auch eine 3,3-Liter-Version.