Lexus comenzó la producción del ES de cuarta generación en 2001 en Japón y lo construyó exclusivamente allí sobre la plataforma Toyota K compartida con el Camry y el Avalon.
En 2001, Lexus ya era conocido por sus vehículos de alta calidad y muy confiables. La gama ES apareció en el mercado en 1988 como un Toyota Camry Vista rebautizado y pasó de generación en generación construyendo tres de ellos en solo 13 años. La cuarta generación del ES recibió características del buque insignia de la compañía, el LS, y tecnologías refinadas como el acelerador electrónico drive-by-wire.e

Gracias a sus líneas fluidas y su fascia delantera y parabrisas inclinados, el ES 2002 obtuvo un Cx 0.28, aumentando la eficiencia de combustible del automóvil. Sus faros inclinados hacia atrás y su parrilla inclinada crearon una imagen dinámica para el lujoso sedán de cuatro puertas. En sus costados, las manijas de las puertas cromadas y las molduras alrededor de la línea de las ventanas amplificaron la imagen premium.

En el interior, Lexus instaló un interior cuidadosamente diseñado con molduras de nogal de California en el volante, el tablero, la consola central y las puertas. Fue terminado con una de las mayores atenciones en su segmento y adornado con detalles cromados. Como opción, el fabricante de automóviles agregó un automóvil premium Mark Levinson, control de clima de doble zona y asientos con calefacción. Había mucho espacio para todos los pasajeros, y el banco podía alojar cómodamente a tres personas en la parte trasera.

Debajo del capó, Toyota instaló un motor de 3.0 litros combinado con una caja de cambios automática de cinco velocidades. Usaba el mismo tren motriz del Camry, de ahí el sistema de tracción delantera. A partir de 2006, el automóvil también recibió una versión de 3.3 litros.