Lexus, ES dördüncü nesil n 2001’in üretimine Japonya’da başladı ve onu yalnızca orada Camry ve Avalon ile paylaşılan Toyota K platformu üzerine inşa etti.
2001 yılına gelindiğinde, Lexus zaten yüksek kaliteli, çok güvenilir araçlarıyla biliniyordu. ES serisi, 1988’de yeniden markalanmış bir Toyota Camry Vista olarak piyasaya çıktı ve nesiller boyunca üçünü sadece 13 yılda inşa etti. ES’nin dördüncü nesli, şirketin amiral gemisi LS’den ve kablolu elektronik gaz kelebeği gibi gelişmiş teknolojilerden özellikler aldı.

Akışkan hatları ve eğimli ön kaplaması ve ön camı sayesinde 2002 ES, otomobilin yakıt verimliliğini artıran bir Cx 0.28 elde etti. Geriye doğru eğimli farları ve eğimli ızgarası, lüks dört kapılı sedan için dinamik bir görüntü yarattı. Yanlarda, krom kapı kolları ve pencere çizgisi etrafındaki süslemeler, premium görüntüyü güçlendirdi.

İçeride, Lexus, direksiyon simidi, gösterge paneli, orta konsol ve kapılar üzerinde California ceviz kaplama ile özenle hazırlanmış bir iç mekan yerleştirdi. Segmentinin en büyük ilgi görenlerinden biri olarak tamamlandı ve krom detaylarla süslendi. Bir seçenek olarak, otomobil üreticisi bir Mark Levinson premium otomobil, çift bölgeli klima kontrolü ve ısıtmalı koltuklar ekledi. Tüm yolcular için bolca yer vardı ve sıra arkada üç kişiyi rahatça ağırlayabilirdi.

Kaputun altına Toyota, beş vitesli otomatik şanzımanla eşleştirilmiş 3.0 litrelik bir motor taktı. Camry’deki aynı aktarma organını kullandı, dolayısıyla önden çekişli sistem. 2006’dan itibaren otomobile 3.3 litrelik bir versiyon da verildi.