A Lexus iniciou a produção do ES de quarta geração em 2001 no Japão e o construiu exclusivamente na plataforma Toyota K compartilhada com o Camry e o Avalon.
Em 2001, a Lexus já era conhecida por seus veículos de alta qualidade e muito confiáveis. A linha ES apareceu no mercado em 1988 como um Toyota Camry Vista rebatizado e passou por gerações construindo três deles em apenas 13 anos. A quarta geração do ES recebeu recursos do carro-chefe da empresa, o LS, e tecnologias refinadas, como o acelerador eletrônico drive-by-wire.e

Graças às suas linhas fluidas e fáscia dianteira e pára-brisas inclinados, o ES 2002 obteve um Cx 0,28, aumentando a eficiência de combustível do carro. Seus faróis recuados e grade inclinada criaram uma imagem dinâmica para o luxuoso sedã de quatro portas. Nas laterais, as maçanetas cromadas e os acabamentos ao redor da linha da janela amplificaram a imagem premium.

No interior, a Lexus instalou um interior cuidadosamente elaborado com acabamento em nogueira da Califórnia no volante, painel, console central e portas. Foi finalizado com uma das maiores atenções em seu segmento e adornado com detalhes cromados. Como opção, a montadora adicionou um automóvel premium Mark Levinson, controle climático de duas zonas e assentos aquecidos. Havia muito espaço para todos os passageiros, e o banco podia acomodar confortavelmente três pessoas na parte de trás.

Sob o capô, a Toyota instalou um motor de 3,0 litros emparelhado com uma caixa automática de cinco velocidades. Ele usou o mesmo sistema de transmissão do Camry, daí o sistema de tração dianteira. A partir de 2006, o carro também recebeu uma versão de 3,3 litros.