Lexus начал производство ES четвертого поколения в 2001 году в Японии и построил его исключительно там на платформе Toyota K, которая используется совместно с Camry и Avalon.
К 2001 году Lexus уже был известен своими высококачественными и очень надежными автомобилями. Модельный ряд ES появился на рынке в 1988 году как Toyota Camry Vista с новым брендом и сменил несколько поколений, выпустив три таких автомобиля всего за 13 лет. Четвертое поколение ES получило функции от флагмана компании, LS, и усовершенствованные технологии, такие как электронная дроссельная заслонка с приводом по проводам.

Благодаря плавным линиям и наклонным передней панели и лобовому стеклу, ES 2002 года получил Cx 0,28, что повысило топливную экономичность автомобиля. Загнутые назад фары и наклонная решетка радиатора создавали динамичный образ роскошного четырехдверного седана. По бокам хромированные дверные ручки и отделка оконной линии усиливали премиальный образ.

Внутри Lexus установил тщательно проработанный интерьер с отделкой из калифорнийского ореха на рулевом колесе, приборной панели, центральной консоли и дверях. Он был отделан с величайшим вниманием в своем сегменте и украшен хромированными вставками. В качестве опции автопроизводитель добавил премиальный автомобиль Mark Levinson, двухзонный климат-контроль и подогрев сидений. Места хватило всем пассажирам, а сзади на скамейке с комфортом могли разместиться три человека.

Под капотом Toyota установили 3,0-литровый двигатель в паре с пятиступенчатой автоматической коробкой передач. В нем использовалась та же трансмиссия, что и в Camry, отсюда и система переднего привода. С 2006 года автомобиль получил и 3,3-литровую версию.