Lexus stand kurz davor, den US-Markt zu erobern und führte 1993 die GS-Reihe auf Basis des 1991er Toyota Aristo ein.

Toyota wollte kein Risiko eingehen und bestellte das Design bei Italdesign und führte den Aristo auf seinem Heimatmarkt ein, um zu sehen, ob es irgendwelche Design- oder Konstruktionsfehler gab. Nach zwei Jahren führte es die neu gekennzeichnete Version des Autos als Lexus GS auf dem nordamerikanischen Markt ein. Es war ein Hit.

Der GS wurde entwickelt, um gegen die vielberühmte BMW 5er-Reihe und die Mercedes-Benz E-Klasse anzutreten, und hatte ein europäisches Design mit schmalen, rechteckigen Scheinwerfern und einer geneigten Frontverkleidung. Seine Stoßstange hatte einen unteren Kühlergrill mit einer horizontalen Lamelle, die von zwei Nebelscheinwerfern flankiert wurde. Die verchromte Zierleiste um den schwarzen Hauptgrill auf der Motorhaube verlieh dem Auto ein vornehmes Aussehen. Von der Seite prägen das nach hinten gerichtete Fahrerhausdesign und der kurze Kofferraum ein sportliches Bild.

Im Inneren entwarf der Autohersteller das Kombiinstrument und die um den Fahrer zentrierte Mittelkonsole und schmückte dann die Kabine mit Lederpolstern und Holzfurnieren. Aber Toyota bestand darauf, die Klimaregler über der Audioeinheit zu halten, obwohl die meisten Kunden den Lautstärkeregler und die voreingestellten Radiosender häufiger verwendeten als die Lüftungstasten. Der Hauptgrund dafür war die Zuverlässigkeit, da das Audiosystem vor Hitze und Kälte geschützt war, solange es tiefer auf der Mittelkonsole montiert war. Der GS bot einen hervorragenden Innenraum für den Fahrer und mehr als ausreichend für die Fondpassagiere.

Unter der Motorhaube verbaut Toyota einen 3,0-Liter-V6-Motor, der sich bereits bei anderen Fahrzeugen bewährt hat. Er koppelte ihn serienmäßig mit einem Viergang-Automatikgetriebe, das die Kraft an die Hinterräder schickte.