Lexus был на грани завоевания рынка США и в 1993 году представил модельный ряд GS на базе Toyota Aristo 1991 года.

Toyota не хотела рисковать, заказала дизайн в Italdesign и представила Aristo на внутреннем рынке, чтобы проверить, нет ли каких-либо конструктивных или инженерных ошибок. Через два года компания представила на североамериканском рынке версию автомобиля под новым брендом Lexus GS. Это был хит.

Разработанный, чтобы конкурировать со знаменитыми BMW 5-Series и Mercedes-Benz E-Class, GS отличался европейским стилем с узкими прямоугольными фарами и наклонной передней панелью. Его бампер имел нижнюю решетку с одной горизонтальной планкой, окруженную парой противотуманных фар. Хромированная отделка вокруг основной черной решетки на капоте придавала автомобилю утонченный вид. Сбоку кабина с задом наперед и короткий багажник определяли спортивный образ.

Внутри автопроизводитель спроектировал комбинацию приборов и центральную консоль вокруг водителя, а затем украсил салон кожаной обивкой и деревянным шпоном. Но Toyota настаивала на том, чтобы элементы управления климатом располагались над аудиоблоком, несмотря на то, что большинство клиентов чаще пользовались ручкой регулировки громкости и предустановленными радиостанциями, чем кнопками вентиляции. Основной причиной этого была надежность, поскольку аудиосистема была защищена от жары и холодного воздуха, пока она была установлена ниже на центральной консоли. GS предлагал отличное внутреннее пространство для водителя и более чем достаточное для задних пассажиров.

Под капотом Toyota установили 3,0-литровый двигатель V-6, уже зарекомендовавший себя на других автомобилях. Он в стандартной комплектации сочетался с четырехступенчатой автоматической коробкой передач, которая передавала мощность на задние колеса.