Lexus estaba a punto de conquistar el mercado estadounidense e introdujo la gama GS en 1993 basada en el Toyota Aristo de 1991.

Toyota no quería correr ningún riesgo y ordenó el diseño a Italdesign e introdujo el Aristo en su mercado local para ver si había fallas de diseño o ingeniería. Después de dos años, presentó la versión del automóvil con el nuevo distintivo en el mercado norteamericano como Lexus GS. Fue un éxito.

Diseñado para competir contra los muy famosos BMW Serie 5 y Mercedes-Benz Clase E, el GS lucía un estilo europeo con faros estrechos y rectangulares y una fascia delantera inclinada. Su parachoques lucía una rejilla inferior con un listón horizontal flanqueado por un par de faros antiniebla. La moldura cromada alrededor de la parrilla principal negra en el capó le dio al automóvil una apariencia distinguida. Desde un lado, el diseño de la cabina hacia atrás y la cajuela corta definían una imagen deportiva.

En el interior, el fabricante de automóviles diseñó el grupo de instrumentos y la consola central centrada alrededor del conductor y luego adornó la cabina con tapicería de cuero y chapas de madera. Pero Toyota insistió en mantener los controles de clima por encima de la unidad de audio, a pesar de que la mayoría de los clientes usaban la perilla de volumen y las estaciones de radio preestablecidas con más frecuencia que los botones de ventilación. La razón principal de esto fue la confiabilidad, ya que el sistema de audio estaba protegido del calor y el aire frío siempre que estuviera montado más abajo en la consola central. El GS ofrecía un excelente espacio interior para el conductor y más que adecuado para los pasajeros traseros.

Debajo del capó, Toyota instaló un motor V-6 de 3.0 litros, que ya se probó en otros vehículos. Lo combinó de serie con una transmisión automática de cuatro velocidades, que enviaba la potencia a las ruedas traseras.