Lexus était sur le point de conquérir le marché américain et a introduit la gamme GS en 1993 sur la base de la Toyota Aristo de 1991.

Toyota ne voulait prendre aucun risque et a commandé la conception à Italdesign et a introduit l’Aristo sur son marché domestique pour voir s’il y avait des défauts de conception ou d’ingénierie. Après deux ans, il a introduit la version rebadgée de la voiture sur le marché nord-américain sous le nom de Lexus GS. C’était un succès.

Conçue pour concurrencer les célèbres BMW Série 5 et Mercedes-Benz Classe E, la GS arborait un style européen avec des phares étroits et rectangulaires et un carénage avant incliné. Son pare-chocs arborait une calandre inférieure à une lamelle horizontale flanquée d’une paire de phares antibrouillard. La garniture chromée autour de la calandre noire principale du capot donnait à la voiture un look distingué. De son côté, la conception à l’arrière de la cabine et le coffre court définissent une image sportive.

À l’intérieur, le constructeur automobile a conçu le groupe d’instruments et la console centrale centrés autour du conducteur, puis a orné l’habitacle d’un revêtement en cuir et de placages en bois. Mais Toyota a insisté pour garder les commandes de climatisation au-dessus de l’unité audio, même si la plupart des clients utilisaient plus souvent le bouton de volume et les stations de radio préréglées que les boutons de ventilation. La principale raison en était la fiabilité puisque le système audio était protégé de la chaleur et de l’air froid tant qu’il était monté plus bas sur la console centrale. La GS offrait un excellent espace intérieur pour le conducteur et plus que suffisant pour les passagers arrière.

Sous le capot, Toyota a installé un moteur V6 de 3,0 litres, qui a déjà fait ses preuves sur d’autres véhicules. Il l’a associé de série à une transmission automatique à quatre vitesses, qui transmettait la puissance aux roues arrière.