A Lexus estava prestes a conquistar o mercado dos EUA e introduziu a gama GS em 1993 com base no Toyota Aristo de 1991.

A Toyota não queria correr nenhum risco e encomendou o projeto na Italdesign e introduziu o Aristo em seu mercado doméstico para ver se havia algum projeto ou falhas de engenharia. Após dois anos, introduziu a versão rebatizada do carro no mercado norte-americano como Lexus GS. Foi um golpe.

Projetado para competir contra o famoso BMW Série 5 e Mercedes-Benz Classe E, o GS ostentava um estilo europeu com faróis estreitos e retangulares e uma frente inclinada. Seu para-choque ostentava uma grade inferior com uma lamela horizontal ladeada por um par de faróis de neblina. O acabamento cromado ao redor da grade principal preta no capô deu ao carro uma aparência distinta. De seu lado, o design da cabine traseira e o porta-malas curto definiram uma imagem esportiva.

No interior, a montadora projetou o painel de instrumentos e o console central centrado em torno do motorista e depois adornou a cabine com estofamento de couro e folheados de madeira. Mas a Toyota insistiu em manter os controles climáticos acima da unidade de áudio, embora a maioria dos clientes usasse o botão de volume e as estações de rádio predefinidas com mais frequência do que os botões de ventilação. A principal razão para isso foi a confiabilidade, já que o sistema de áudio estava protegido do calor e do ar frio, desde que fosse montado mais baixo na pilha central. O GS oferecia excelente espaço interno para o motorista e mais do que adequado para os passageiros traseiros.

Sob o capô, a Toyota instalou um motor V-6 de 3,0 litros, que já foi comprovado em outros veículos. Ele emparelhou-o como padrão com uma transmissão automática de quatro velocidades, que enviava a força para as rodas traseiras.