Robert “RJ” Scaringe gründete Avera Automotive und änderte seinen Namen später in Rivian Automotive. Von Anfang an hat er sich auf autonome Elektrofahrzeuge konzentriert.
Während das Unternehmen in Florida ansässig war und den Namen Avera trug, neckte es den Markt mit einem hybriden 2+2-Coupé namens Avera Coupe. Das Auto zog nicht genug Investoren an, und Scaringe musste schnell an etwas anderes denken. Er erkannte, dass der Pickup-Markt wichtiger war als der sportliche und änderte 2011 die Richtung. Sein kleines Team begann, das Vertrauen in das Unternehmen zu verlieren, bis er die Richtung änderte. Rivian war wieder auf Kurs und arbeitete sich für den ersten elektrischen Pickup vor.
Im Jahr 2015 erhielt das Unternehmen eine große Investition und zog nach Michigan, um näher an seinen Lieferanten zu sein. Da mehr Unternehmen in Rivian investierten und erhebliche Anreize von den Behörden von Michigan erhalten wurden, fand Scaringe heraus, dass die neue Richtung richtig war, und der Markt vergaß das nicht gezeigte Coupé.
Im Jahr 2016 nahm Rivian Verhandlungen mit Mitsubishi auf, um ihre Fabrik von Normal – Illinois zu kaufen, und im Januar 2017 erhielt Scaringe die Werksschlüssel für 16 Millionen USD. Rivian Automotive hatte bereits 100 Mitarbeiter, die hart daran arbeiteten, ein neues Fahrzeug von Grund auf neu zu entwickeln. Während andere Autohersteller bereits Vorerfahrungen hatten, hatte Rivian keine. Abgesehen von den Rädern und Reifen mussten sie alles selbst machen. Bis August 2017 erreichte das Unternehmen 160 Beschäftigte.
Das Geld kam zunächst von der Sumitomo Company, die im Dezember 2017 200 Millionen USD investierte, und weitere Unternehmen begannen, in Rivian zu investieren. Im Mai 2018 investierte die Standard Chartered Bank 200 Millionen US-Dollar in die Fremdfinanzierung. Das Warten hatte für den jungen amerikanischen Autobauer ein Ende, der auf der Los Angeles Auto Show 2018 seine ersten beiden Prototypen zeigte: einen Pickup und einen elektrischen SUV mit sieben Passagieren.
Gleichzeitig wollte Amazon seine Flotte von Fahrzeugen auf fossiler Basis auf vollelektrische umstellen. Das Unternehmen investierte 700 Millionen US-Dollar in Rivian Automotive und bestellte 100.000 elektrische Lieferwagen bei Rivian. Diese Fahrzeuge waren noch lange nicht in der Nähe von Produktionsplänen, aber Amazon vertraute darauf, die ersten 10.000 Einheiten bis Ende 2022 auszuliefern. Im November 2020 hatte Rivian bereits über 3000 Mitarbeiter.
Unterwegs gab es einige Rückschläge, als Ford ankündigte, im April 2018 500 Millionen US-Dollar zu investieren, den Vertrag jedoch später aufgrund der Gesundheitskrise von Covid-19 kündigte. Die Rivian-Ingenieure arbeiteten von zu Hause aus und arbeiteten hart daran, die letzten Details ihres ersten Produkts, des R1T-Pickups, fertigzustellen. Da beide Fahrzeuge, der R1T und der R1S (SUV), auf derselben Skateboard-Plattform basierten, tickte die Zeit und im Jahr 2021 begrüßte die Welt die neuen Produkte.