La quinta generación del Subaru Legacy se presentó en el Auto Show de Nueva York de 2009.
Trajo varias tecnologías nuevas para el modelo de 20 años.

La primera generación del Subaru Legacy se lanzó en 1989 y sorprendió al mercado con su motor de cuatro ruedas y tracción total. Era una época en la que el hermano menor, el Impreza, ganaba carreras en el Campeonato Mundial de Rally y el éxito del Legacy se basaba en esas ganancias y sus cualidades.

Una de las principales características del Legacy eran las ventanas laterales sin marco que eran tradicionales para Subaru. La quinta generación tuvo que colocar marcos para aumentar la seguridad del automóvil a los estándares más nuevos. Sus faros ya no eran delgados sino grandes y se extendían sobre el capó y los guardabarros. La parrilla era más grande que antes, con un marco cromado y las alas plateadas que sostenían la insignia ovalada.

En el interior, gracias a una gran distancia entre ejes de 17051 mm (108,3”), ofrecía suficiente espacio para las piernas de los pasajeros traseros. El diseño interior era simple, con colores negro y plata, que lucía mejor que antes. Para la comodidad del conductor, el Legacy presentaba un freno de estacionamiento montado en el tablero y un soporte para pendientes. El último fue el primero en su clase.

Para el departamento técnico, el Legacy presentaba el mismo sistema simétrico de tracción en las cuatro ruedas, con motores flat-four o flat-six. El primero estaba disponible en versiones de aspiración natural o turboalimentado. Para la transmisión, las unidades de cuatro cilindros se combinaron con una transmisión manual estándar de 6 velocidades, mientras que una CVT estaba disponible para las versiones de aspiración natural. El 6 cilindros vino con una automática de 5 velocidades.