A quinta geração do Subaru Legacy foi apresentada no Salão do Automóvel de Nova York de 2009.
Trouxe várias novas tecnologias para o modelo de 20 anos.

A primeira geração do Subaru Legacy foi lançada em 1989 e surpreendeu o mercado com sua tração nas quatro rodas e motor flat-four. Foi uma época em que o irmão menor, o Impreza, estava ganhando corridas no Campeonato Mundial de Rally e o sucesso do Legacy foi baseado nessas vitórias e suas qualidades.

Uma das principais características do Legacy eram as janelas laterais sem moldura que eram tradicionais para a Subaru. A quinta geração teve que colocar quadros para aumentar a segurança do carro aos padrões mais recentes. Seus faróis não eram mais finos, mas grandes e estendidos sobre o capô e os para-lamas. A grade ficou maior do que antes, com contorno cromado e as asas prateadas que sustentavam o emblema oval.

No interior, graças a uma grande distância entre eixos de 17051 mm (108,3”), oferecia espaço suficiente para as pernas dos passageiros traseiros. O design interior era simples, com cores preto e prata, que parecia melhor do que antes. Para o conforto do motorista, o Legacy apresentava freio de estacionamento montado no painel e suporte para subidas. O mais tarde foi o primeiro em sua classe.

Para o departamento técnico, o Legacy apresentava o mesmo sistema de tração integral simétrica, com motores flat-four ou flat-six. O primeiro estava disponível em versões naturalmente aspiradas ou turboalimentadas. Para a transmissão, as unidades de quatro cilindros foram acopladas a um manual padrão de 6 velocidades, enquanto um CVT estava disponível para versões naturalmente aspiradas. O 6 cilindros veio com um automático de 5 velocidades.