La segunda generación del Avensis se introdujo en el mercado europeo en 2003 en tres versiones de carrocería: sedán, hatchback y station wagon.
Este último presentaba el baúl más grande de su familia.

La primera generación del Avensis estuvo solo cinco años en el mercado antes de ser reemplazada. Sus ventas fueron bien, pero el fabricante de automóviles japonés entendió que los europeos necesitaban un automóvil más grande. Sus principales rivales, como el Volkswagen Passat, el Ford Mondeo o el Renault Laguna, presentaban vehículos más grandes y cómodos. Incluso sus principales rivales, Honda, estaban en el mercado con una camioneta más grande. Entonces, en 2003, llegó la segunda generación en febrero.

Era 115 mm (4,5”) más largo que su predecesor y prometía una mejor relación calidad-precio. Una nueva plataforma y una nueva línea de motores demostraron que la compañía regresó con sus lecciones bien aprendidas. Desde el punto de vista del diseño, el Avensis no fue un gran logro. Sus principales cualidades estaban debajo de la superficie. El factor de confiabilidad y los cómodos asientos fueron los principales puntos a favor. No es de extrañar que sus compradores fueran en su mayoría hombres.

En el interior, los asientos planos pero cómodos estaban equipados de serie con tapicería de terciopelo resistente al desgaste y fácil de limpiar. Con los asientos traseros levantados, el espacio del maletero era de 521 litros (18,4 pies cúbicos), más grande que algunos de sus rivales. Dependiendo del nivel de equipamiento, el Avensis Tourer se ofreció con asientos de cuero y con calefacción.

El tren motriz vino en algunas opciones de motor, tanto gasolina como diésel. Dependiendo de la elección del motor, la transmisión estándar era una manual de 5 o 6 velocidades y una automática de 4 o 5 velocidades estaba en la lista de opciones.