Avensis’in ikinci nesli 2003 yılında Avrupa pazarına üç üstyapı versiyonuyla sunuldu: sedan, hatchback ve station wagon.
İkincisi, ailesindeki en büyük bagaja sahipti.

Avensis’in ilk nesli, değiştirilmeden önce piyasada sadece beş yıl kaldı. Satışları iyi gitti ama Japon otomobil üreticisi Avrupalının daha büyük bir arabaya ihtiyacı olduğunu anladı. Volkswagen Passat, Ford Mondeo veya Renault Laguna gibi ana rakipleri daha büyük ve daha konforlu araçlara sahipti. Ana rakipleri Honda bile daha büyük bir station wagon ile piyasadaydı. Böylece, 2003 yılında, ikinci nesil Şubat ayında geldi.

Selefinden 115 mm (4,5”) daha uzundu ve parasına göre daha iyi bir değer vaat ediyordu. Yeni bir platform ve yeni bir motor serisi, şirketin iyi öğrendiği derslerle geri döndüğünü gösterdi. Tasarım açısından Avensis büyük bir başarı değildi. Ana nitelikleri yüzeyin altındaydı. Güvenilirlik faktörü ve konforlu koltuklar ana artı puanlardı. Alıcılarının çoğunlukla erkek olmasına şaşmamalı.

İçeride, düz ama konforlu koltuklar standart olarak aşınmaya dayanıklı ve temizlemesi kolay kadife döşemeyle donatıldı. Arka koltuklar yukarıdayken, bagaj hacmi 521 litreydi (18,4 cu-ft), bu da bazı rakiplerinden daha büyüktü. Donanım seviyesine bağlı olarak Avensis Tourer, deri ve ısıtmalı koltuklarla sunuldu.

Güç aktarma organı, hem benzinli hem de dizel olmak üzere birkaç motor seçeneğiyle geldi. Motor seçimine bağlı olarak, standart şanzıman 5 veya 6 ileri manuel ve 4 veya 5 ileri otomatik seçenekler listesindeydi.