Второе поколение Avensis было представлено на европейском рынке в 2003 году в трех вариантах кузова: седан, хэтчбек и универсал.
Последний отличался самым большим багажником в своем семействе.

Первое поколение Avensis было на рынке всего пять лет, прежде чем его заменили. Его продажи шли хорошо, но японский автопроизводитель понял, что европейцу нужна машина побольше. Его основные конкуренты, такие как Volkswagen Passat, Ford Mondeo или Renault Laguna, имели более крупные и комфортабельные автомобили. Даже их главный конкурент, Honda, был на рынке с более крупным универсалом. Итак, в феврале 2003 года пришло второе поколение.

Он был на 115 мм (4,5 дюйма) длиннее своего предшественника и обещал лучшее соотношение цены и качества. Новая платформа и новая линейка двигателей показали, что компания вернулась с хорошо усвоенными уроками. С точки зрения дизайна Avensis не был большим достижением. Его основные качества были скрыты под поверхностью. Фактор надежности и удобные сиденья были главными плюсами. Неудивительно, что его покупателями были в основном мужчины.

Внутри плоские, но удобные сиденья в стандартной комплектации были обиты велюровой обивкой, которая была износостойкой и легко чистилась. С поднятыми задними сиденьями его багажник составлял 521 литр (18,4 кубических фута), что было больше, чем у некоторых его конкурентов. В зависимости от уровня отделки салона Avensis Tourer предлагался с кожаными сиденьями и подогревом.

Силовой агрегат предлагался с несколькими вариантами двигателей, как бензиновыми, так и дизельными. В зависимости от выбора двигателя стандартной коробкой передач была 5- или 6-ступенчатая механическая коробка передач, а в списке опций был 4- или 5-ступенчатый автомат.