A segunda geração do Avensis foi introduzida no mercado europeu em 2003 em três versões de carroceria: sedan, hatchback e station-wagon.
Este último apresentava o maior baú de sua família.

A primeira geração do Avensis estava apenas cinco anos no mercado antes de ser substituída. Suas vendas correram bem, mas a montadora japonesa entendeu que os europeus precisam de um carro maior. Seus principais rivais, como o Volkswagen Passat, o Ford Mondeo ou o Renault Laguna, apresentavam veículos maiores e mais confortáveis. Até mesmo seus principais rivais, a Honda, estavam no mercado com uma perua maior. Assim, em 2003, a segunda geração chegou em fevereiro.

Era 115 mm (4,5”) mais comprido do que o seu antecessor e prometia uma melhor relação qualidade/preço. Uma nova plataforma e uma nova linha de motores mostraram que a empresa voltou com suas lições aprendidas. Do ponto de vista do design, o Avensis não foi uma grande conquista. Suas principais qualidades estavam sob a superfície. O fator de confiabilidade e os assentos confortáveis foram os principais pontos positivos. Não é à toa que seus compradores eram em sua maioria homens.

No interior, os bancos planos, mas confortáveis, foram equipados de série com estofos em veludo resistentes ao desgaste e fáceis de limpar. Com os bancos traseiros levantados, o espaço do porta-malas era de 521 litros (18,4 pés cúbicos), maior do que alguns de seus rivais. Dependendo do nível de acabamento, o Avensis Tourer foi oferecido com couro e bancos aquecidos.

O trem de força veio em algumas opções de motores, tanto a gasolina quanto a diesel. Dependendo da escolha do motor, a transmissão padrão era manual de 5 ou 6 velocidades e uma automática de 4 ou 5 velocidades estava na lista de opções.