Toyota fabricó la Sienna como un vehículo familiar y, en 2020, presentó la cuarta minivan construida para el mercado norteamericano.
Se planeó presentar la Sienna en el Salón Internacional del Automóvil de Nueva York de 2020, pero debido a la pandemia mundial de COVID-19, el espectáculo se canceló. El fabricante de automóviles japonés no se rindió y lo presentó en línea en mayo de 2020. La minivan se basó en la plataforma Toyota TNGA-K (Toyota New Global Architecture-K) utilizada para la gama Highlander. Pero eso no transformó el MPV en un SUV.

El diseño exterior no era uno de los mejores en su clase, ni tampoco el mejor en la alineación de Toyota. El faldón delantero presentaba una rejilla tan prominente que casi lo cubría. Solo había unas pocas áreas que no fueron tocadas por los listones horizontales. Por encima del parachoques, los faros delanteros delgados, que podrían haber encajado mejor en un Camry, presentaban las luces de circulación diurna. El invernadero presentaba un techo ligeramente inclinado y dos pilares D gruesos en la parte trasera. El portón trasero parecía inspirado en la camioneta Corolla. Los paneles de las puertas esculpidos y los guardabarros traseros hicieron que el automóvil fuera un poco más atractivo a los lados.

El interior fue el que se destacó con su posición de asientos de tres filas. El techo era el área de montaje del sistema de información y entretenimiento trasero, por lo que los niños de la parte trasera no se aburrirán demasiado antes de llegar a su destino. El maletero era grande, sobre todo si la tercera fila no estaba en uso.

La Sienna estaba equipada con un solo tren motriz: el sistema híbrido. Estaba propulsado por un motor Atkinson de 2.5 litros y un motor eléctrico. Ambos estaban acoplados a una caja de cambios CVT.