Während Europa den ölverbrennten S4 TDI erhält, erhält der Rest der Welt den sympathischen S4 mit Benzinmotor.
Seine über zwei Turbolader gespeisten 3,0-Liter-V6 sind gut für eine Gesamtleistung von 354 PS, nur 7 mehr als die TDI-Version. Auch das Drehmoment fällt mit 500 Nm (368,8 lb-ft) statt 700 Nm (516 lb-ft) geringer aus. Dennoch schafft der benzinbetriebene S4 Avant die 0-100 km/h (62 mph) in denselben 4,9 Sekunden wie sein TDI-Bruder.

Als Getriebe verbaut Audi ein 8-Gang-Automatikgetriebe mit Drehmomentwandler, das die Kraft auf einen Allradantrieb, aber mehr auf die Hinterachse schickt. Bei durchdrehenden Rädern verteilt es die Kraft auf die Räder mit der größten Traktion. Ein Torque-Vectoring-System wird verwendet, um die Stabilität mit minimalen Bremsen zu verbessern. Ein optionales hinteres Differenzial wird für eine bessere Drehmomentverteilung zwischen den Hinterrädern angeboten.

In der Kabine gibt es vorne zwei Schalensitze und hinten eine Sitzbank für drei Personen. Leider hat Audi keine stärker konturierten Rücksitze eingebaut. Der S4 TFSI Avant bietet 505 Liter (17,8 cu ft) Kofferraumvolumen, genug für normale Aktivitäten. Natürlich können die Rücksitze umgeklappt werden, sodass die maximale Staukapazität 1510 Liter (53,3 cu ft) erreicht.

Die Kombi-Version des S4 TDI verfügt über die gleiche technische Plattform wie sein Limousinen-Bruder.
Der 3,0-Liter-V6-Turbodiesel ist derselbe, mit 347 PS und 700 Nm (516 lb-ft) Drehmoment. Das Getriebe ist die gleiche Tiptronic mit 8 Gängen, die einen normalen Drehmomentwandler verwendet, nicht die Doppelkupplungstechnologie, die in anderen DSG-Getrieben zu sehen ist. Das Sport-Mitteldifferenzial ist ein selbstsperrender Typ und kann das Drehmoment zwischen Vorder- und Hinterrädern umverteilen, aber die meiste Zeit leitet es es zu den Vorderrädern.

Die Einrichtung des Anwesens wurde unter Berücksichtigung der Bedürfnisse der Familie gestaltet. Die Vordersitze sind Schalensitze, aber die Rückbank ist fast vollständig flach. Die S4 Limousine bietet mehr Kopffreiheit für die Fondpassagiere. Der Kofferraum fasst nur 420 Liter (14,8 cu-ft), kann aber bei umgeklappten Rücksitzen 1435 Liter (50,6 cu-ft) überschreiten.

Das Audi MMI hat das gleiche große Display in der Mitte des Armaturenbretts. Es unterstützt Android Auto und Apple CarPlay und kann entweder über einen Touchscreen aufgerufen werden.

Von außen ist ein S4 leicht an der Wabenstruktur des Kühlergrills zu erkennen, die von einer umlaufenden Chromlinie umgeben ist. Die Scheinwerfer sind serienmäßig mit LED ausgestattet. Für den S4 bietet Audi serienmäßig 18-Zoll-Räder mit 245/40er Bereifung an. Die Kunden können zwischen 19-Zoll-Rädern mit Reifen der Serie 255/35 wählen.

Die Leistungen sind sehr gut für diesen Ölbrenner mit einer Geschwindigkeit von 0-100 km/h (62 mph) in 4,9 Sekunden. Die Höchstgeschwindigkeit beträgt begrenzte 250 km/h (155 mph).

Zusammen mit der S4-Limousine wollte Audi auch den Avant für 2012 neu gestalten und ihm ein Facelift geben, das ihn noch ein paar Jahre am Laufen halten würde.
Die wichtigsten Änderungen fanden an der Front statt, wo die neuen Scheinwerfer eine neue Form und Anordnung im Inneren haben. LED DRL und Xenon sind jetzt Standard, wobei die Xenon Plus-Option ein wenig mehr kostet, aber dem Paket adaptive Lichter hinzufügt. Auch der Innenraum wurde überarbeitet, indem neue Lenkradoptionen und -materialien eingeführt wurden und mehr Anpassungsoptionen als je zuvor angeboten wurden. Was die Antriebsstrangoptionen anbelangt, bleiben sie im Wesentlichen gleich mit einem 3-Liter-TFSI-Motor, der 333 PS entwickelt, die von zwei Getrieben geteilt werden.

Der neueste S4 Avant tauschte seinen N/A-V8-Motor gegen einen aufgeladenen V6.
Der neue S4 Avant, der seine Basis mit dem neuen Audi A5 Coupé (Audi Modular Longitudinal Platform) teilt, wurde von den Kritikern mit besserer Stabilität und verbesserter Gewichtsverteilung gefeiert. Möglich wurde dies durch den reduzierten vorderen Überhang und die rückwärtige Position des Antriebsstrangs. Das neue Modell hatte einen längeren Radstand als seine Vorgängergeneration Avant (mit 117 mm) – sowie leichte Stahlkomponenten – und war mit vielen neuen technologischen Features ausgestattet: MMI-System, Servotronic-Lenkung oder elektronische Parkbremse.

2005 stellte Audi die neue Generation des S4 vor.
Es war als Limousine, Cabriolet und Kombi mit dem Namen Avant erhältlich. Es war ein echter Fabrikschläfer.

Anfang der 2000er Jahre begann Audi damit, schnellere Autos zu bauen, die genauso aussahen wie die anderen regulären Limousinen aus seinem Programm. Bald entwickelte es sich, indem es Kombis mit großen und leistungsstarken Motoren anbot.

Von außen könnten nur wenige Elemente einen S4 von einem normalen A4-Modell unterscheiden. Es gab jedoch nur wenige Hinweise, wie z. B. die verchromte Felge um die Gitter (sowohl die oberen als auch die unteren), größere Räder und Reifen und einen Doppelauspuff hinten. Von den Seiten waren die satinsilbernen Außenspiegel ein weiteres markantes Element für den A4.

Innen wurden die Vordersitze von Recaro signiert. Sie waren der Sporteimertyp mit hoher Polsterung für diejenigen, die auch mit einem Kombi gerne schnell um die Kurven fahren. Auf dem Kombiinstrument malte Audi das S4-Logo auf das Zifferblatt des Drehzahlmessers, damit der Fahrer wusste, dass dies kein gewöhnliches Auto war.

Hinten war Platz für drei Erwachsene, aber mit begrenzter Schulterfreiheit für alle drei und weniger Beinfreiheit für den in der Mitte. Aufgrund des Allradantriebssystems, von den Deutschen Quattro genannt, gab es einen Getriebetunnel, der durch den Boden bis zum hinteren Differential führte. Der Kofferraum war groß und hätte durch Umklappen der Rücksitze entweder komplett oder im Verhältnis 60:40 erweitert werden können.

Der 4,2-Liter-V8-Motor war bis zur Markteinführung des S4 der größte Motor, der jemals in eine A4-Karosserie eingebaut wurde. Es war entweder mit einem 6-Gang-Schaltgetriebe oder einer 6-Gang-Automatik erhältlich.

Das Audi S4-Modell der dritten Generation debütierte Mitte 2003 und war der breiten Öffentlichkeit in drei Karosserievarianten erhältlich – Limousine/Limousine, Kombi/Kombi und Cabriolet.
Basierend auf der brandneuen Plattform des Volkswagen Konzerns B6 von A4 profitierte der S4 Avant von der gleichen Radstandslänge wie die S4-Limousine und wies die gleichen Änderungen im Außendesign auf: breiterer Kühlergrill, niedrigere Türverkleidungen und überarbeitete Spiegel. Diese Generation des S4 Avant war mit einem neuen 4,2-l-V8-Motor mit 344 PS ausgestattet (der den 2,7-l-Motor des S4 von 1997 ersetzte) und mit zwei Getrieben erhältlich: standardmäßigem 6-Gang-Schaltgetriebe und 5-Gang-Tiptronic. Dieses Modell wurde 2005 durch einen auf der B7-Plattform basierenden Audi S4 ersetzt.

Der Audi S4 (oder der Audi B5) war dem A4-Modell sehr ähnlich, hatte jedoch eine tiefergelegte Federung, schöne 17-Zoll-Räder, Chromakzente und einen farbbeschichteten Kühlergrill mit sportlicher Anmutung.
Das Auto war mit einem leistungsstarken 2,7-Liter-V6-Motor ausgestattet, der 265 PS entwickelte, mit einer Höchstgeschwindigkeit von 150 km/h, wobei die Kraft auf alle 4 Räder übertragen wurde, oder wie Audi sagen würde, es hatte das Quattro-System. Viele haben gesagt, dass der S4 eher ein Rennwagen für die Straße war.

Der S4 hatte 4 Airbags, 2 für die vorderen Passagiere und 2 für die hinteren Passagiere. Es verwendete ein Concert-Surround-Soundsystem und es war ein Vergnügen, es zu fahren und gleichzeitig Musik zu hören.

Der Standard war mit einem 6-Gang-Schaltgetriebe und einem optionalen 5-Gang-Automatikgetriebe ausgestattet.

Der 1997 erschienene S4 war bereits in der 2. Generation, und neben der Limousine wurde auch eine Kombi-Version enthüllt.

Der B5 war mit einer 4-Rad-Einzelradaufhängung ausgestattet, wobei die vordere eine Mehrlenker- und die hintere Doppelquerlenker-Konstruktion mit ungleicher Länge war.

Das Bremssystem des S4 war leistungsstark und mit innenbelüfteten Scheiben vorne und hinten sowie 2-Kolben-Bremssätteln vorne und Einkolben-Bremssätteln hinten ausgestattet. Der B5 hatte auch ABS, EBD, EDS und ESP.