Mientras que Europa recibirá el S4 TDI con quemador de aceite, el resto del mundo recibirá el encantador S4 con motor de gasolina.
Su V6 de 3.0 litros alimentado a través de dos turbocompresores son buenos para una potencia total de 354 hp, solo 7 más que la versión TDI. Incluso el par es inferior a 500 Nm (368,8 lb-ft) en lugar de 700 Nm (516 lb-ft). Pero aun así, el S4 Avant de gasolina puede alcanzar los 0-100 kph (62 mph) en los mismos 4,9 segundos que su hermano TDI.

Para la transmisión, Audi instaló una caja de cambios automática de 8 velocidades con un convertidor de par que envía la potencia a un sistema de tracción total pero más hacia el eje trasero. En caso de patinaje de las ruedas, redistribuye la potencia a las ruedas con mayor tracción. Se utiliza un sistema de vectorización de par para mejorar la estabilidad, con un mínimo de frenos. Se ofrece un diferencial trasero opcional para una mejor distribución del par entre las ruedas traseras.

Dentro de la cabina, hay dos asientos de cubo en la parte delantera y un banco para tres en la parte trasera. Desafortunadamente, Audi no colocó asientos traseros más contorneados. El S4 TFSI Avant tiene un maletero de 505 litros (17,8 pies cúbicos), suficiente para actividades normales. Por supuesto, los asientos traseros se pueden plegar, por lo que la capacidad máxima de almacenamiento alcanzará los 1510 litros (53,3 pies cúbicos)

La versión familiar del S4 TDI tiene la misma plataforma técnica que su hermano sedán.
El turbodiésel V6 de 3.0 litros es el mismo, con 347 hp y 700 Nm (516 lb-ft) de torque. La transmisión es la misma Tiptronic con 8 velocidades que utiliza un convertidor de par normal, no la tecnología de doble embrague que se ve en otras cajas de cambios DSG. El diferencial del centro deportivo es de tipo autoblocante y puede redistribuir el par entre las ruedas delanteras y traseras, pero la mayoría de las veces lo enviará a las ruedas delanteras.

El interior de la finca se hizo pensando en las necesidades familiares. Los asientos delanteros son tipo baquet pero la banqueta trasera es casi completamente plana. El sedán S4 ofrece más espacio para la cabeza para los ocupantes de los asientos traseros. El maletero tiene solo 420 litros (14,8 pies cúbicos) pero puede superar los 1435 litros (50,6 pies cúbicos) con los asientos traseros abatidos.

El Audi MMI tiene la misma pantalla grande en el medio del tablero. Es compatible con Android Auto y Apple CarPlay y se puede acceder a través de una pantalla táctil.

Desde el exterior, un S4 se puede reconocer fácilmente por la estructura de la parrilla delantera de nido de abeja rodeada por una línea cromada a su alrededor. Los faros son de LED de serie. Para el S4, Audi ofrece de serie llantas de 18” con neumáticos 245/40. Los clientes pueden optar por llantas de 19” equipadas con neumáticos de la serie 255/35.

Las actuaciones son muy buenas para este quemador de aceite con una aceleración de 0 a 100 km/h (62 mph) en 4,9 segundos. La velocidad máxima es de 250 kph (155 mph) limitada.

Junto con el S4 Sedan, Audi quería que el Avant también se rediseñara para 2012, dándole un lavado de cara que lo mantendría en funcionamiento durante un par de años más.
Los cambios más importantes ocurrieron en la parte delantera, donde los nuevos faros tienen una nueva forma y disposición en el interior. LED DRL y Xenon ahora son estándar, con la opción Xenon Plus que cuesta un poco más pero agrega luces adaptables al paquete. El interior también fue repensado trayendo nuevas opciones y materiales de volante y ofreciendo más opciones de personalización que nunca. En cuanto a las opciones de propulsión, se mantienen básicamente iguales con un motor TFSI de 3 litros que desarrolla 333 CV compartidos por dos cajas de cambios.

El último S4 Avant cambió su motor N/A V8 por un V6 sobrealimentado.
Compartiendo su base con el nuevo Audi A5 Coupe (Audi Modular Longitudinal Platform), el nuevo S4 Avant fue aclamado por los críticos con una mejor estabilidad y una mejor distribución del peso. Esto fue posible gracias al voladizo delantero reducido y la posición hacia atrás del tren motriz. El nuevo modelo presentaba una distancia entre ejes más larga que su generación anterior Avant (con 117 mm), así como componentes de acero livianos, y estaba equipado con muchas características tecnológicas nuevas: sistema MMI, dirección Servotronic o freno de estacionamiento electrónico.

En 2005, Audi presentó la nueva generación del S4.
Estaba disponible como sedán, convertible y camioneta, llamado Avant. Era un verdadero durmiente de fábrica.

A principios de la década de 2000, Audi comenzó a construir autos más rápidos que se parecían a los otros sedanes regulares de su línea. Pronto, evolucionó ofreciendo camionetas con motores grandes y potentes.

Desde el exterior, pocos elementos podrían diferenciar un S4 de un modelo A4 normal. Sin embargo, hubo algunas pistas, como el borde cromado alrededor de las rejillas (tanto la superior como la inferior), ruedas y neumáticos más grandes y escape doble en la parte trasera. En los laterales, los retrovisores exteriores en plata satinada eran otro elemento distintivo del A4.

En el interior, los asientos delanteros fueron firmados por Recaro. Eran del tipo sport-bucket con refuerzos altos para aquellos a los que les gusta ir rápido en las curvas, incluso con una camioneta. En el grupo de instrumentos, Audi pintó el logo S4 en el dial del tacómetro, para que el conductor supiera que no se trataba de un automóvil ordinario.

En la parte trasera, había espacio para tres adultos, pero con espacio limitado para los hombros para los tres y menos espacio para las piernas para el del medio. Debido al sistema de tracción total, llamado Quattro por los alemanes, había un túnel de transmisión que atravesaba el piso hasta el diferencial trasero. El espacio del maletero era grande y podría haberse ampliado plegando los asientos traseros completamente o dividiéndolos 60:40.

La unidad V8 de 4.2 litros fue el motor más grande jamás instalado en una carrocería A4 hasta el momento en que se introdujo el S4 en el mercado. Estaba disponible con una manual de 6 velocidades o una automática de 6 velocidades.

El modelo Audi S4 de tercera generación debutó a mediados de 2003 y estuvo disponible para el gran público en tres estilos de carrocería: sedán/berlina, familiar/wagon y descapotable.
Basado en la nueva plataforma Volkswagen Group B6 de A4, el S4 Avant se benefició de la misma distancia entre ejes que el sedán S4 y presentó los mismos cambios en términos de diseño exterior: parrilla más ancha, molduras de puertas más bajas y espejos revisados. Esta generación del S4 Avant se equipó con un nuevo motor V8 de 4.2 L y 344 CV (que reemplazó a la unidad de 2.7 L del S4 de 1997) y vino con una opción de dos transmisiones: manual estándar de 6 velocidades y tiptronic de 5 velocidades. Este modelo fue reemplazado por un Audi S4 basado en la plataforma B7 en 2005.

El Audi S4 (o el Audi B5) era muy similar al modelo A4, sin embargo, tenía una suspensión más baja, hermosos rines de 17 pulgadas, detalles cromados y una parrilla recubierta de color con una sensación deportiva.
El coche estaba equipado con un potente motor V6 de 2.7 litros que desarrollaba 265 CV, con una velocidad máxima de 150 km/h, con la potencia transmitida a las 4 ruedas, o como diría Audi, contaba con el sistema Quattro. Muchos han dicho que el S4 era más bien un coche de carreras para la carretera.

El S4 tenía 4 bolsas de aire, 2 para los pasajeros delanteros y 2 para los pasajeros traseros. Utilizaba un sistema de sonido envolvente Concert y era un placer conducirlo y escuchar música al mismo tiempo.

El estándar venía con una transmisión manual de 6 velocidades y una caja de cambios automática opcional de 5 velocidades.

El S4 lanzado en 1997 ya estaba en su segunda generación y, además de la berlina, también se reveló una versión familiar.

El B5 estaba equipado con una suspensión independiente en las 4 ruedas, siendo la delantera un brazo múltiple y la trasera un diseño de doble horquilla de longitud desigual.

El sistema de frenos del S4 fue eficiente, al estar equipado con discos ventilados tanto en la parte delantera como en la trasera y pinzas de freno de dos pistones en la parte delantera y pinzas de un solo pistón en la parte trasera. El B5 también tenía ABS, EBD, EDL y ESP.