A Jaguar introduziu o S-Type R em 2002 como concorrente direto do BMW M5 e do Mercedes-Benz E55 AMG e o atualizou em 2004 para o ano modelo 2005.
A Jaguar introduziu a linha S-Type em 1999 e, em 2004, estava pronta para um facelift. Além disso, a introdução dos novos padrões de emissão Euro 4 forçou a montadora britânica a melhorar seus motores, e a versão R também recebeu alguns ajustes.

A montadora aprimorou a frente do carro com um novo avental que perdeu os faróis de neblina, mas ganhou o visual aerodinâmico. Nas laterais, o S-Type R contou com soleiras específicas, enquanto na traseira recebeu um novo para-choque. Um spoiler de lábios decorou a tampa do porta-malas redesenhada. A lâmina cromada que se espalhava entre as lanternas traseiras mostrava as letras Jaguar mais amplas do que na versão sem facelift.

No interior, a montadora britânica já tinha algumas atualizações a caminho desde 2003. Elas incluíam um novo sistema de infoentretenimento com tela sensível ao toque. Isso levou a menos botões na pilha central e a um design limpo. Além disso, a montadora instalou alguns botões no volante para ajudar o motorista a controlar o sistema de áudio e telefone.

Sob o capô, a Jaguar alterou as configurações do motor V8 de 4,2 litros sobrealimentado para reduzir suas emissões, ao mesmo tempo em que conseguiu fornecer os mesmos desempenhos da versão sem facelift.

Quando a Jaguar introduziu o S-Type no mercado, os fãs o receberam calorosamente, pois era o primeiro modelo completamente novo em décadas oferecido pela marca britânica.
Mas o hype não durou muito antes que os clientes entendessem que por baixo do notável design de estilo retrô se assemelhava ao S-Type original introduzido pela Jaguar em 1963. Uma grade em forma de coração completava suas linhas arredondadas e o design dos faróis quádruplos. Era um projeto soberbo construído em cima de uma plataforma americana. A versão R era a versão mais potente da nova gama e era um dorminhoco. Ou um lobo em pele de cordeiro.

Mas todo lado positivo tem sua nuvem, e o Jaguar S-Type R provou ter suas falhas de design. Enquanto um Jaguar genuíno costumava mimar seus passageiros apenas com couro, madeira e peças metálicas dentro da cabine, o S-Type R era recheado com painéis de plástico e botões Ford para que a montadora pudesse baixar o preço. Caso contrário, o design interior bem composto era elegante e confortável. Pelo menos para os bancos dianteiros, já que os passageiros traseiros tiveram que sofrer devido à falta de espaço adequado para as pernas.

Sob o capô (capô para manter a linguagem do Jaguar), a Jaguar deixou cair seu motor V-8 superalimentado que produzia quase 400 cavalos. Ele foi emparelhado como padrão com um automático de 6 velocidades que era capaz de mudar no modo manual. O poder foi para as rodas traseiras, como em qualquer Lincoln LS, em que plataforma o S-Type foi construído.