Jaguar, 2002 yılında S-Type R’yi BMW M5 ve Mercedes-Benz E55 AMG için doğrudan bir rakip olarak tanıttı ve 2004’te 2005 model yılı için yükseltti.
Jaguar, 1999’da S-Type serisini tanıttı ve 2004’te makyaj için hazırdı. Ayrıca, yeni Euro 4 emisyon standartlarının getirilmesi, İngiliz otomobil üreticisini motorlarını geliştirmeye zorladı ve R-versiyonu da birkaç ince ayar aldı.

Otomobil üreticisi, sis farlarını kaybeden ancak aerodinamik görünüm kazandıran yeni bir apronla otomobilin önünü iyileştirdi. Yanlarda, S-Type R özel yan eşiklere sahipken arkada yeni bir tampon aldı. Yeniden tasarlanan bagaj kapağını bir dudak spoyleri süsledi. Arka lambaların arasına yayılan krom çıta, Jaguar yazısını makyajsız versiyondan daha geniş gösteriyordu.

İçeride, İngiliz otomobil üreticisi 2003’ten beri yolda bazı güncellemeler yaptı. Bunlara yeni bir dokunmatik ekranlı bilgi-eğlence sistemi dahil edildi. Bu, orta konsolda daha az düğme ve temiz bir tasarım sağladı. Ayrıca otomobil üreticisi, sürücünün ses ve telefon sistemini kontrol etmesine yardımcı olmak için direksiyon simidine birkaç düğme yerleştirdi.

Kaputun altında Jaguar, süper şarjlı 4.2 litrelik V-8 motorunun ayarlarını değiştirerek emisyonlarını düşürürken makyajsız versiyonla aynı performansı sağlamayı başardı.

Jaguar, S-Type’ı piyasaya sunduğunda, İngiliz markası tarafından onlarca yıldır sunulan ilk tamamen yeni model olduğu için hayranlar onu sıcak bir şekilde karşıladı.
Ancak müşteriler, dikkat çekici retro tarzdaki tasarımın altında Jaguar tarafından 1963’te tanıtılan orijinal S-Type’a benzediğini anlamadan önce çok uzun sürmedi. Kalp şeklindeki bir ızgara yuvarlak hatlarını ve dörtlü farların tasarımını tamamladı. Bir Amerikan platformunun üzerine inşa edilmiş mükemmel bir tasarımdı. R versiyonu, yeni serinin en güçlü versiyonuydu ve bir uyku tulumuydu. Ya da koyun postuna bürünmüş bir kurt.

Ancak her gümüş astarın bir bulutu vardır ve Jaguar S-Type R’nin tasarım kusurları olduğu kanıtlanmıştır. Orijinal bir Jaguar, yolcularını kabin içinde yalnızca deri, ahşap ve metalik parçalarla şımartırken, S-Type R, otomobil üreticisinin fiyatı düşürmesi için plastik paneller ve Ford düğmeleriyle dolduruldu. Aksi takdirde, iyi oluşturulmuş iç tasarım hem zarif hem de rahattı. En azından ön koltuklar için, arkadaki yolcular yeterli diz mesafesi olmaması nedeniyle sıkıntı çekmek zorunda kaldı.

Kaputun altına (Jaguar’ın dilini korumak için kaput), Jaguar, neredeyse 400 at üreten süper şarjlı V-8 motorunu düşürdü. Manuel modda vites değiştirebilen 6 vitesli otomatik ile standart olarak eşleştirildi. Güç, S-Type’ın inşa edildiği platformdaki herhangi bir Lincoln LS’de olduğu gibi arka tekerleklere gitti.